PROGRAMAÇÃO E TESTE DE LEIS DE CONTROLE EM QUADRICÓPTERO DE 3 GDL
DOI:
https://doi.org/10.29327/1386870.6-167Palavras-chave:
Arduino, Controle Tolerante a Falhas, PID, Quadricóptero, SMCResumo
No presente trabalho foram programadas as leis de controle PID e SMC em uma placa de desenvolvimento Arduino para o controle de um drone quadricóptero de 3 gdl. Códigos e rotinas de programação para a leitura dos sensores, implementação das leis de controle, injeção da falha e armazenamento dos resultados foram desenvolvidos. Testes experimentais demonstraram a eficiência de ambos os controladores para realizar o rastreamento dos sinais de referência dos ângulos de atitude. Em ambos os casos, demonstrou-se que pelo menos uma redução de até 200 no sinal PWM de um dos motores é contornado pelas leis de controle tolerantes a falhas passivas. Percebeu-se uma ligeira superioridade do controlador PID em relação ao SMC (notado no caso de falha PWM=1300). Testes futuros serão realizados para sintonizar de uma melhor maneira os ganhos de ambos os controladores.
