IMPLEMENTAÇÃO E TESTE DE LEIS DE CONTROLE TOLERANTES A FALHAS EM DRONE QUADRICÓPTERO

Resumo

Como conclusão deste trabalho, foi possível implementar e testar com sucesso leis de controle tolerantes a falhas em um drone quadricóptero utilizando uma plataforma de três graus de liberdade. Os testes realizados evidenciaram o desempenho robusto do controlador CISMC em relação ao PID, especialmente nas falhas de saturação de PWM e Loss of Effectiveness, demonstrando maior capacidade de recuperação e estabilidade. Embora ambos os controladores tenham apresentado comportamento satisfatório, o CISMC se destacou em condições de falha mais severas. Esses resultados são promissores para a aplicação de controle tolerante a falhas em drones, ampliando a segurança e a confiabilidade desses dispositivos em operações críticas. Para avanços futuros, melhorias no sistema de rotação no eixo de pitch poderão aumentar a precisão dos dados obtidos.