Desenvolvimento do firmware para acionamento e aquisição de dados para veículos autônomos

Resumo

As atividades realizadas no projeto mostram que o tema proposto para o desenvolvimento de um veículo autônomo necessita de ferramentas computacionais (ROS, Gazebo, Rviz) com a finalidade de realizar simulações de aplicações robóticas como percepção, navegação e mapeamento que depois podem ser aplicados ao modelo físico. Optar por estas ferramentas computacionais demonstram obter segurança nos ensaios de algoritmos de navegação para qualquer topologia de robô e o custo de realizar simulações com recursos do simulador físico para validação de algoritmos dos quais serão validados no modelo real. Com base nestas ferramentas foi observado que elas auxiliam na compreensão de como devem ser dispostos os sistemas de percepção do veículo para que a realização de ensaios possam ser conduzidas da mesma forma que nas simulações. E que o desenvolvimento do sistema embarcado possibilita esta interação do veículo virtual com o veículo real. Em trabalho futuro será implementado o controle de velocidade do tipo controle proporcional integrativo que possui uma característica de robustez e o mínimo de erro entre a referência e a velocidade do veículo ou alguma estratégia que visa obter a rastreabilidade da velocidade desejada, precisão e suavidade (J. E. A. Dias; G. A. S. Pereira;R. M. Palhares;2015). Além disso, validar as aplicações de navegação e mapeamento no ambiente real.