Estruturação de hardware e software para desenvolvimento de um agv

Resumo

Com base na problemática de realizar a navegação de um veículo autônomo com base em sensoriamento e percepção local, vê-se que é um processo que utiliza de muita interdisciplinaridade, misturando diversas áreas para que o produto final seja alcançado. Foi visto todos os recursos de baixo nível necessários para realizar o controle do robô e conseguir medir todas as variáveis utilizadas em algoritmos de navegação. Comunicando com o alto nível, são enviados dados que aplicados em algoritmos de SLAM e navegação, são capazes de mapear o ambiente, localizar o robô no mapa, planejar a rota do veículo até o ponto de destino e fazer a navegação do mesmo sem haver colisão. De acordo com os resultados obtidos, foi possível realizar a utilização dos sensores para a percepção do ambiente e a navegação e mapeamento em ambientes simulados. Foram realizados também testes em bancada com o sistema embarcado que apresentou bons resultados. A aplicação da placa de emergência no veículo real cumpriu com a função esperada e os suportes projetados propuseram uma ótima fixação dos sensores no carro de golf. Como trabalhos futuros, é proposto a continuação dos testes em ambiente real, utilizando a plataforma robótica real, validando os algoritmos simulados. Além disso, propor novos algoritmos e desafios, ampliando a capacidade de inteligência do veículo e o tornando cada vez mais eficiente aplicável à diferentes ambientes e tarefas.