Estudo de observadores de estado para sistema de detecção e diagnóstico de falhas (fdd) em quadricópteros

Resumo

Com o presente trabalho foi possível observar a importância e funcionalidade dos observadores de estados em sistemas de controle. Conclui-se que em sistemas reais surge a necessidade de se utilizarem observadores uma vez que as saídas reais são medidas com sensores que estão sujeitos a ruídos, além dos distúrbios externos que podem atrapalhar na dinâmica desejada. Os filtros e observadores colaboram reduzindo os ruídos parasitas e fornecendo valores mais confiáveis dos que os reais. Os observadores participam ativamente em sistemas de detecção e diagnóstico de falhas (FDD), representando o comportamento ideal “esperado” do sistema sem falha e detecta variações a partir da diferença entre os sinais reais e estimados. Estimar o valor da magnitude da falha é de grande importância para que o sistema de controle possa ser reconfigurado de acordo com a sua gravidade, o que pode reduzir prejuízos e manter a integridade física do Sistema (drone) e das pessoas ao redor. Além disso, espera-se que controladores robustos e adaptativos usados em FTC sejam mais eficientes quando alimentados com estados sem ruidos e mais reais por meio da estimativa mais precisa da dinâmica do quadricóptero com falhas.