Estudo de técnicas de controle tolerante a falhas em quadrirrotores

Resumo

Este trabalho se propôs a realizar uma revisão teó- rica sobre a controle tolerante a falhas em quadrirroto- res, onde foram analisadas diferentes técnicas de con- trole, compilando a abordagem de diferentes autores e simplificando seu entendimento para trabalhos futuros. Foram simuladas perda de eficácia dos motores utili- zando o controlador SMC, que se mostrou efetivo em falhas abaixo de 40% para cenário de falha em apenas um motor e até 50% no caso de falha de todos os atu- adores. O que possibilitou explorar o desempenho do controlador, ressaltando a importância do uso de téc- nicas FTC ativas para lidar com falhas mais severas.