AVALIAÇÃO DE MODELOS DE VISUAL SLAM COM ODOMETRIA PARA ROBÓTICA MÓVEL

Resumo

As técnicas de SLAM baseadas em visão são um campo de pesquisa vasto e promissor devido à sua capacidade de oferecer robustez e precisão com o uso de sensores baratos e compactos. No decorrer desta pesquisa, o objetivo principal foi a integração do Visual SLAM com o ROS em um robô móvel terrestre, explorando o potencial de localização e mapeamento em tempo real. A aplicação do Robotic Operating System (ROS) foi essencial para facilitar a integração do sistema robótico, e a pesquisa validou a viabilidade e eficácia do Visual SLAM na estimativa da localização e mapeamento do ambiente, fornecendo insights importantes para futuras aplicações em robótica e automação.
Em trabalhos futuros, pode-se explorar a utilização de outros algoritmos de Visual SLAM, que permitam o robô aumentar sua eficácia em relação à criação do mapeamento e localização de sua posição, otimizando a sua navegação em tempo real e, o teste e validação destes em um robô móvel no ambiente externo, garantindo o desempenho e eficácia no cenário específico da utilização.
Em suma, esta pesquisa demonstrou que a abordagem de diferentes algoritmos de Visual SLAM apresenta resultados promissores para a estimativa de localização e mapeamento em tempo real, utilizando câmeras estéreo e sensores inerciais (IMU). A integração
bem-sucedida desses algoritmos ao robô, combinada com a análise dos resultados obtidos, contribui significativamente para o avanço do conhecimento científico na área. Esses resultados podem ser aplicados em diversos contextos da robótica e automação, como em veículos autônomos, drones, e robôs móveis, que dependem de uma navegação precisa e confiável em ambientes dinâmicos.