DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR HÍBRIDO PARA FUTEBOL DE ROBÔS
Palavras-chave:
Estimação de posição, Robótica móvel, Modelagem cinemática, Robô diferencial, SimulaçãoResumo
A análise comparativa dos modelos de simulação demonstrou que, embora ambos apresentem erros acumulativos, o modelo de cinemática diferencial oferece uma representação visualmente mais fiel e dinâmica da trajetória original do robô. Adicionalmente, concluiu-se que a simulação dos motores com um modelo linear de primeira ordem, apesar de capturar a dinâmica básica, não representa adequadamente o comportamento do sistema real sob o efeito de um controle de velocidade. De forma geral, apesar dos erros verificados, considera-se que os resultados alcançados neste projeto contribuem para uma melhor aproximaçãodas simulações de futebol com o modelo dinâmico real dos robôs, superando os resultados obtidos em [1].
Por fim, como propostas de trabalhos futuros podem ser citados: desenvolvimento de uma plataforma mais próxima da realidade a partir da aplicação de um freio magnético, para ajuste das forças de atrito; uso da plataforma desenvolvida para possíveis ajustes de constantes de controle, uma vez que a dinâmica do sistema é bem representada; e aproximar o sistema dos motores do robô ao considerar a resposta, junto da ação de controle aplicada, como um sistema de segunda ordem.
